இயம நியமமே எண்ணிலா ஆதனம்
நயமுறு பிராணாயா மம் பிரத்தி யாகாரஞ்
சயமிகு தாரணை தியானஞ் சமாதி
அயமுறும் அட்டாங்க மாவது மாமே.  –  (திருமந்திரம் – 552)

விளக்கம்:
இயமம், நியமம், பல வகைப்பட்ட ஆசனங்கள், அருள் தரும் பிராணாயாமம், பிரத்தியாகாரம், வெற்றி தரும் தாரணை, தியானம், சமாதி ஆகிய இவை எட்டும் சேர்ந்தது அட்டாங்க யோகமாகும்.

இயமம் – தீது அகற்றல், நியமம் – ஒழுக்க நெறியில் நிற்பது, பிரத்தியாகாரம் – வெளியே செல்லும் மனத்தை உள்நோக்கித் திருப்புதல், தாரணை – உள்ளே இழுத்த மனத்தை நிலை பெறச்செய்தல், அயமுறும் – நலம் தரும்