இயம நியமமே எண்ணிலா ஆதனம்
நயமுறு பிராணாயா மம் பிரத்தி யாகாரஞ்
சயமிகு தாரணை தியானஞ் சமாதி
அயமுறும் அட்டாங்க மாவது மாமே.  –  (திருமந்திரம் – 552)

விளக்கம்:
இயமம், நியமம், பல வகைப்பட்ட ஆசனங்கள், அருள் தரும் பிராணாயாமம், பிரத்தியாகாரம், வெற்றி தரும் தாரணை, தியானம், சமாதி ஆகிய இவை எட்டும் சேர்ந்தது அட்டாங்க யோகமாகும்.

இயமம் – தீது அகற்றல், நியமம் – ஒழுக்க நெறியில் நிற்பது, பிரத்தியாகாரம் – வெளியே செல்லும் மனத்தை உள்நோக்கித் திருப்புதல், தாரணை – உள்ளே இழுத்த மனத்தை நிலை பெறச்செய்தல், அயமுறும் – நலம் தரும்

அந்நெறி இந்நெறி என்னாதட் டாங்கத்
தன்னெறி சென்று சமாதியி லேநின்மின்
நன்னெறி செல்வார்க்கு ஞானத்தி லேகலாம்
புன்னெறி யாகத்திற் போக்கில்லை யாகுமே.  –  (திருமந்திரம் – 551)

விளக்கம்:
ஞானம் பெறுவதற்கு அந்த வழியா இந்த வழியா என பல வழிகளைப் பற்றி ஆராயாமல், அட்டாங்க யோக வழியில் செல்வோம். அப்படி நன்னெறியில் சென்று சமாதி நிலையில் நிலை பெறலாம். சமாதி நிலையில் அடையும் ஞானம் நம்மை தீய வழிக்குச் செல்ல விடாமல் காக்கும்.

செய்த இயம நியமஞ் சமாதிசென்
றுய்யப் பராசக்தி உத்தர பூருவ
மெய்த கவச நியாசங்கள் முத்திரை
எய்த வுரைசெய்வன் இந்நிலை தானே.  –  (திருமந்திரம் – 550)

விளக்கம்:
சமாதி நிலை ஈடேற இயம நியம ஒழுக்கங்கள் அவசியம். இயம நியமங்களைச் சரியாகக் கடைபிடிக்கும் நிலையில் பராசக்தி நம் முன்னே தோன்றுவாள். மேலும் கவசமாகிய நியாசங்கள் (நெஞ்சு, தலை, கண், கை முதலிய உறுப்புக்களைச் சிவனது உடைமையாக நினைத்துத் தொடுதல்) செய்யும் முறையையும், முத்திரைகளையும் அறிந்து யோகத்தைச் செய்யலாம்.

அட்டாங்க யோகத்திற்கு இயமமும், நியமமும் அவசியம். அதாவது தீய பழக்கங்களை விட்டு விட்டு ஒழுக்க நெறியில் நிற்க வேண்டும்.

இயமம் – தீது அகற்றல், நியமம் – ஒழுக்க நெறியில் நிற்பது,  உத்தரம் – பின் நிகழ்வது,  பூருவம் – முன்பு

உரைத்தன வற்கரி ஒன்று முடிய
நிரைத்த இராசி நிரைமுறை எண்ணிப்
பிரைச்சதம் எட்டும் முன்பேசிய நந்தி
நிரைத்த இயமம் நியமஞ்செய் தானே.  – (திருமந்திரம் – 549)

விளக்கம்:
கடிவாளம் இடப்பட்ட நம்முடைய மூச்சுக்காற்று பன்னிரெண்டு அங்குல நீளத்திற்கு இயங்கும் வழியை, நம் குருநாதரான நந்திதேவர் நமக்கு உரைத்தார். அட்டாங்க யோகத்தின் அடிப்படையான இயமங்களையும், நியமங்களையும் நாம் கடைபிடிக்கும்படி அருள் செய்தார்.

சிறு வயதில் நம்முடைய மூச்சுக்காற்று பன்னிரெண்டு அங்குல நீள அளவில் இயங்கும். வயது ஏற ஏற சுவாசிப்பின் நீளம் குறைகிறது. யோகப்பயிற்சியின் நோக்கம் சுவாசிப்பின் நீளத்தை மறுபடியும் பன்னிரெண்டு அங்குல நீளத்திற்கு கொண்டு வருவதாகும். இயமம் என்பது தீமையான செயல்களை நீக்குதல். நியமம் என்பது நல்ல பழக்க வழக்கங்களை அனுசரித்து, அதைத் தொடர்ந்து கடைபிடிப்பது.